工業(yè)機(jī)器人通常由四部分組成

發(fā)布時(shí)間:

2024-11-16

　　工業(yè)機(jī)器人通常由四部分組成:執(zhí)行器、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和傳感系統(tǒng)。

　　執(zhí)行器是機(jī)器人完成工作任務(wù)所依賴的實(shí)體，通常由一系列連桿、關(guān)節(jié)或其他形式的運(yùn)動副組成。從功能的角度來看，它可以分為手、腕、臂、腰和框架。

　　工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動系統(tǒng)是為執(zhí)行系統(tǒng)的部件提供動力的裝置，包括兩部分:驅(qū)動器和傳動機(jī)構(gòu)，它們通常與執(zhí)行機(jī)構(gòu)相連。驅(qū)動器通常有電動、液壓和氣動裝置，以及將它們結(jié)合起來應(yīng)用的集成系統(tǒng)。常見的傳動機(jī)構(gòu)包括諧波傳動、螺旋傳動、鏈傳動、皮帶傳動和各種齒輪傳動。

　　工業(yè)機(jī)器人的位置控制方法有點(diǎn)位置控制和連續(xù)路徑控制。其中，點(diǎn)對點(diǎn)控制方法只關(guān)心機(jī)器人末端執(zhí)行器的起點(diǎn)和終點(diǎn)，而不關(guān)心兩點(diǎn)之間的運(yùn)動軌跡。這種控制方法可以在無障礙條件下完成點(diǎn)焊、裝卸、運(yùn)輸?shù)炔僮?。連續(xù)路徑控制方法不僅要求機(jī)器人以一定的精度到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)，而且對運(yùn)動軌跡也要求一定的精度，如機(jī)器人噴漆、弧焊等操作。

　　傳感器系統(tǒng)是機(jī)器人的重要組成部分。根據(jù)采集信息的位置，一般可分為內(nèi)部傳感器和外部傳感器。內(nèi)部傳感器，如位置和速度傳感器，是完成機(jī)器人運(yùn)動控制所需要的。它們用于收集機(jī)器人的內(nèi)部信息，是機(jī)器人不可缺少的基本部件。

　　焊接機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(擺動)、移動或復(fù)合運(yùn)動來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運(yùn)動機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動方式，稱為機(jī)械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機(jī)械手有2～3個(gè)自由度?？刂葡到y(tǒng)是通過對機(jī)械手每個(gè)自由度的電機(jī)的控制，來完成特定動作。同時(shí)接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制?？刂葡到y(tǒng)的核心通常是由單片機(jī)或dsp等微控制芯片構(gòu)成，通過對其編程實(shí)現(xiàn)所要功能。

焊接機(jī)器人的主要技術(shù)指標(biāo)

工業(yè)焊接機(jī)器人產(chǎn)品特點(diǎn)

海安市委書記譚真、市長趙男男帶領(lǐng)四套班子領(lǐng)導(dǎo)來我司視察工作

2025-02-08

2月8日，海安市委書記譚真、市長趙男男帶領(lǐng)四套班子領(lǐng)導(dǎo)來我司蒞臨指導(dǎo)!為智能制造發(fā)展注入新動力！實(shí)地觀摩指導(dǎo)公司智能制造產(chǎn)業(yè)發(fā)展情況。新寶智能總經(jīng)理王勇等陪

查看更多 +

新寶智能，開工大吉！

2025-02-06

新年伊始，萬象更新！伴隨著新春的喜慶，我們迎來了初八正式開工的日子！在此，謹(jǐn)向全體員工及家人致以誠摯的問候和新春的祝福！祝愿大家在新的一年里，身體健康，工作順利

查看更多 +

機(jī)器人行走軌道怎樣實(shí)現(xiàn)的

2024-11-19